エスティマＬ 型式：CBA-ACR30W（トヨタ）のモデル・グレードカタログ一覧
エスティマＬ（トヨタ）平成16年4月(2004年4月) 発売モデル
初代エスティマの「使う心地良さと走る心地良さ」というコンセプトをより高度なレベルで融合した「次世代の高級ミニバン」が2代目エスティマ。
ワンモーションフォルムにFF駆動を採用したことにより、シートレイアウトの自由度の向上、ノイズの低減、乗降性の向上などを特徴とする。
販売店別にエスティマTとエスティマLになる。
搭載されるエンジンは220馬力の3.0L V6と、160馬力の2.4L 直4の2種。
トランスミッションはコラム式4AT。
フロント/ストラット・リヤ/トーションビームのサスペンションには、FFとアクティブトルクコントロール4WDの駆動方式が用意される。
グレード展開は上からG、X、J、そしてエアロパーツなどが装着されるAERAS（アエラス）、専用チューニングローダウンサスやパフォーマンスロッド、ステアシフトマチックなどを採用した新グレードのアエラス-S、の基本5モデル。
その他にヒーター付本革シートなどを採用したGレザーセレクションや、車外へスライドダウンするセカンドシート(左席)を採用したサイドリフトアップシート装着車をGとアエラスに用意する。
2-3-3の8名定員に、Gとアエラスには7名定員のモデルも、アエラス-Sは7名定員のみを設定する。
安全機構としてデュアルエアバッグ、フォースリミッター&プリテンショナー付きシートベルト、EBD付きABSを全車に標準で装備。
